Ketika kecerdasan buatan semakin maju, robot semakin digunakan untuk membebaskan manusia dari risiko memeriksa lokasi berbahaya atau pekerjaan pengawasan visual rutin. Untuk memberikan beberapa tingkat keputusan otonom, robot ini sering memiliki kamera yang terhubung ke komputer Linux onboard seperti NVIDIA Jetson atau X86 Single-Board Computer (SBC).
Jika aplikasi mendapat manfaat dari video live 360 derajat, ada dua pendekatan. Pendekatan pertama yang lebih sulit adalah menggunakan beberapa kamera dan menjahit video bersama di komputer atau memproses setiap umpan video secara terpisah. Jumlah kamera yang digunakan tergantung pada bidang pandang setiap kamera. Jika robot menggunakan dua lensa fisheye yang dapat menunjukkan lebih dari 180 derajat, hanya dua kamera yang diperlukan. Adalah umum untuk menggunakan tiga atau empat kamera.
Pendekatan yang lebih sederhana adalah menggunakan kamera konsumen 360 °. Pada Theta360 yang gratis dan independen. Komunitas Pengembang Besar, salah satu topik paling populer yang dibahas adalah bagaimana menambahkan visi 360 ° ke prototipe robot mereka dan memberi makan video ke OpenCV.
Meskipun ada berbagai cara untuk mendapatkan video dari kamera 360 ° ke komputer Linux, metode yang paling populer adalah menggunakan kabel USB. WiFi dan Ethernet tidak sepopuler. Model Ricoh Theta V, X, dan Z1 dapat muncul sebagai webcam USB ke komputer Linux. Namun, sedikit pekerjaan diperlukan di Linux. Komputer macOS dapat menggunakan kamera Ricoh Theta secara langsung. Untuk Windows, Ricoh menyediakan driver. Untuk Linux, Ricoh menyediakan versi libuvc yang dimodifikasi pada github yang disebut libuvc-theta.
Untuk mengekspos kamera sebagai perangkat video ke OpenCV, Ricoh menyediakan program sampel, sampel libuvc-theta. Ini dapat digunakan dengan v4l2loopback untuk membuat perangkat /dev /video* yang tersedia untuk OpenCV.
Untuk menguji kamera ke koneksi komputer Linux, pertama -tama pasang kabel USB dari kamera ke komputer Linux dan jalankan langkah -langkah ini:
git clone https://github.com/ricohapi/libuvc-theta.git sudo apt install libjpeg-dev cd libuvc-theta mkdir build cd build cmake .. buat sudo buat instal cd ../ .. git clone https: // github.com/ricohapi/libuvc-theta-sample.git cd libuvc-theta-sample/gst membuat # theta harus dicolokkan ke komputer Anda dan dalam # mode streaming langsung ./gst_viewer
Kamera video 360 ° ditampilkan dengan gstreamer
Jika build gagal, Anda mungkin memerlukan perpustakaan gstreamer tambahan. Ini akan menginstal semua perpustakaan.
sudo apt-get install \ libgStreamer1.0-0 \ gstreamer1.0-plugins-base \ gStreamer1.0-plugins-good \ gStreamer1.0-plugins-bad \ gStreamer1.0-plugins-ugly \ gstreamer1.0-libav \ \ \ \ \ gstreamer1.0-libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ libav \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ gstreamer1.0-libav \ libav \ libav \ \ gstreamer1.0-doc \ gstreamer1.0-tools \ gstreamer1.0-x \ gstreamer1.0-alsa \ gstreamer1.0-gl \ gstreamer1.0-gtk3 \ gstreamer1.0-qt5 \ gstreamer1.0-pulseaudio \ libgstreamer- Plugin-base1.0-dev
Selain itu, Raspberry Pi 4 tidak akan berfungsi karena kurangnya dukungan decoding perangkat keras 4K H.264.
Pengaturan /dev /video*
Untuk membuat perangkat LIBUVC tersedia sebagai perangkat video, kami dapat menggunakan V4L2LoopBack. Aplikasi libuvc-theta-sampel akan menggunakan GStreamer untuk menenggelamkan video ke V4L2.
Jika Anda hanya memiliki satu kamera video di komputer Anda, maka Anda harus memodifikasi baris ini sebelum menjalankan build. Baris di bawah ini adalah untuk komputer dengan ricoh theta yang terhubung dengannya sebagai satu -satunya webcam:
“V4L2Sink Device =/dev/video0 sync = false”; Akses dari OpenCV
Untuk menguji apakah kamera dapat digunakan atau tidak dari OpenCV, mari kita mulai dengan ubah ukuran bingkai sederhana.
Impor CV2 CAP = CV2.VideoCapture (0) # Periksa apakah webcam dibuka dengan benar jika tidak cap.isopened (): Naikkan ioError (“tidak dapat membuka webcam”) sementara true: ret, frame = cap.read () frame = cv2 .resize (bingkai, tidak ada, fx = 0,25, fy = 0,25, interpolation = cv2.inter_area) cv2.imshow (‘input’, frame) c = cv2.WaitKey (1) jika c == 27: break cap.release ( ) CV2.DestroyAllWindows () Latensi Kamera
Latensi adalah masalah besar dalam diskusi masyarakat. Latensi kamera theta sekitar 350 ms. Ini terlalu tinggi untuk banyak aplikasi yang membutuhkan robot untuk bereaksi dengan cepat. Ini juga terlalu tinggi untuk telepresence jika Anda mengendalikan drone yang bergerak di sekitar rintangan. Latensi disebabkan oleh jahitan dalam kamera dari dua lensa. Jahitan tidak dapat dinonaktifkan pada umpan video.
Alternatif untuk v4l2loopback
Karena V4L2LoopBack menambahkan kompleksitas dan overhead, paket GSTTHETAUVC dapat digunakan untuk mengakses kamera langsung dari GStreamer.
Berikut tes yang sama menggunakan gstthetauvc.
Impor CV2 # Pipeline di bawah ini bekerja # cap = cv2.videocapture (“thetauvcsrc \ #! DecodeBin \ #! AutoVideOconVert \ #! Video/X-RAW, Format = BGRX \ #! Queue! VideocOnvert \! Video/X-Raw, BGRX \ #! Format = BGR! \! ) Sedangkan true: ret, frame = cap.read () frame = cv2.resize (frame, none, fx = 0,5, fy = 0,5, interpolation = cv2.inter_area) cv2.imshow (‘frame’, frame) c = cv2 .waitkey (1) jika c == 27: break cap.release () cv2.destroyallwindows () Contoh 360 video live feed
Berikut adalah beberapa contoh menggunakan OpenCV untuk transformasi warna dan deteksi tepi.
# Konversi ke Graycsale img_gray = cv2.cvtcolor (img, cv2.color_bgr2gray) # blur gambar untuk deteksi tepi yang lebih baik img_blur = cv2.gaussianblur (img_gray, (3,3), 0) # tepi deteksi tepi canne = cv2.canny (3,3), 0) # tepi deteksi tepi canny = cv2.canny (3,3), tepi deteksi tepi = cv2.canny (CV22.Canny (CV22.canny (CV22.Canny (CV22.Canny (CV22. Image = img_blur, threshold1 = 100, threshold2 = 200) # deteksi tepi canny # tampilan gambar deteksi tepi cerdik cv2.imshow (‘deteksi tepi canny’, tepi)
Deteksi orang yang hidup dan monitor.
Kamera memiliki dua lensa. Sisi di seberang tombol rana adalah lensa belakang dan akan ditempatkan di tengah pemandangan. Deteksi objek paling akurat ketika objek berpusat pada tampilan ekirektal.
Manusia berpusat di lensa belakang
Namun, deteksi ini bekerja dengan cukup baik ketika manusia berada di tepi pandangan ekirektik, bahkan di malam hari. Anda mungkin perlu melatih model Anda pada database gambar Fisheye atau 360 °.
Manusia terdeteksi di tepi pemandangan equirectangular meningkatkan deteksi
Sekarang setelah Anda memiliki deteksi dasar yang bekerja dalam bingkai equirectangular dari feed video live 360 °, Anda dapat bereksperimen dengan teknik yang berbeda untuk meningkatkan akurasi. Salah satu metode adalah membuat beberapa adegan rata dari setiap bingkai dan kemudian mendeteksi objek di setiap adegan. Video 360 ° Object Detect (YOLO) di ROS2 RVIZ2 dan KR260 oleh Misoji Engineer memberikan demonstrasi yang baik dari teknik ini. Ada juga versi yolo yang telah dimodifikasi untuk digunakan dengan video panorama. Lihat Kertas PV-Yolo: Model deteksi objek untuk video panorama berdasarkan YOLOV4.
Kesimpulan
Menggunakan kamera konsumen di luar rak 360 °, Anda bisa dengan mudah mendapatkan video 360 ° untuk muncul sebagai webcam USB untuk perangkat lunak seperti OpenCV. Dengan video 360 ° yang dapat diakses sebagai perangkat video atau diakses melalui GStreamer, OpenCV standar atau perangkat lunak deteksi lainnya dapat digunakan pada bingkai equirectangular dari video langsung. Karena distorsi gambar, algoritma deteksi objek tidak akan berfungsi dan dibandingkan dengan webcam non-360 ° standar. Namun, bahkan tanpa modifikasi, Anda masih bisa memulai dengan beberapa deteksi.
Untuk benar -benar menggunakan deteksi untuk lebih dari proyek pendidikan atau penelitian, Anda perlu melihat teknik untuk meningkatkan pengakuan objek dalam tampilan equirectangular yang terdistorsi.
unity software
unity software information
software information
ADVERTISEMENT:
Informasi mengenai king slot
king selot
king slot
king slot
kingselot
pg king slot
merek 88
merek 88
mantan99
mantan88
maksimal88
maksimal88
liburan88
indodax88
indah99
indah88
ikn88
ibukota88
huawei88
hot888
hot88
dingin88
citra88
binance88
best99
best88
tradisional 88
tradisional 88
tombol88
tombol88
survey88
survey88
start88
start88
obatkuat88
obatkuat88
mcb88
mcb88
master99
master888
master88
live88
live88
libra88
kompresor88
kompresor88
kesimpulan88
kesimpulan88
kapasitor88
kapasitor88
kacamata88
kacamata88
jamu88
jamu88
jam88
jam88
follow88
follow88
dinamo88
dinamo88
baterai88
baterai88
miegacoan
miegacoan
gacoan
gacoan
website88
waweb88
waweb88
translate88
translate88
tempur888
tempur888
tambang99
tambang99
support88
support88
support88
sogoslot88
siap88
siap88
rog88
rog77
pt88
pt88
pln88
pln88
oke99
oke88
mining88
livechat88
livechat88
listrik88
listrik88
listrik88
freeport88
freeport88
free88
free88
domain88
domain88
dokter888
dokter888
bmkg88
bmkg88
asn88
merek 88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://merek88.net/
merek 88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://merek88.com/
mantan99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://mantan99.asia/
mantan88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://mantan88.asia/
maksimal88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://maksimal88.biz/
maksimal88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://maksimal88.asia/
liburan88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://liburan88.com/
indodax88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://indodax88.org/
indah99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://indah99.asia/
indah88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://indah88.asia/
ikn88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://ikn88.asia/
ibukota88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://ibukota88.com/
huawei88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://huawei88.asia/
hot888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://hot888.asia/
hot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://hot88.sale/
dingin88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://dingin88.net/
citra88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://citra88.asia/
binance88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://binance88.net/
best99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://best99.info/
best88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://best88.asia/
tradisional 88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tradisional88.net/
tradisional 88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tradisional88.com/
tombol88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tombol88.org/
tombol88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tombol88.net/
survey88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://survey88.net/
survey88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://survey88.com/
start88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://start88.org/
start88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://start88.asia/
obatkuat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://obatkuat88.net/
obatkuat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://obatkuat88.com/
mcb88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://mcb88.info/
mcb88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://mcb88.asia/
master99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://master99.biz/
master888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://master888.asia/
master88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://master88.asia/
live88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://live88.bio/
live88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://live88.asia/
libra88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://libra88.net/
kompresor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kompresor88.net/
kompresor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kompresor88.com/
kesimpulan88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kesimpulan88.net/
kesimpulan88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kesimpulan88.com/
kapasitor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kapasitor88.net/
kapasitor88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kapasitor88.com/
kacamata88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kacamata88.net/
kacamata88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kacamata88.com/
jamu88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jamu88.info/
jamu88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jamu88.asia/
jam88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jam88.info/
jam88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jam88.asia/
follow88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://follow88.org/
follow88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://follow88.net/
dinamo88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://dinamo88.net/
dinamo88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://dinamo88.info/
baterai88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://baterai88.net/
baterai88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://baterai88.com/
miegacoan permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://miegacoan.life/
miegacoan permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://miegacoan.asia/
gacoan permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://gacoan.org/
gacoan permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://gacoan.asia/
website88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://website88.org/
waweb88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://waweb88.net/
waweb88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://waweb88.com/
translate88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://translate88.net/
translate88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://translate88.com/
tempur888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tempur888.info/
tempur888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tempur888.asia/
tambang99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tambang99.news/
tambang99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://tambang99.asia/
support88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://support88.org/
support88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://support88.net/
support88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://support88.asia/
sogoslot88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://sogoslot88.asia/
siap88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://siap88.news/
siap88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://siap88.asia/
rog88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://rog88.asia/
rog77 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://rog77.info/
pt88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://pt88.info/
pt88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://pt88.asia/
pln88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://pln88.biz/
pln88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://pln88.asia/
oke99 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://oke99.asia/
oke88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://oke88.asia/
mining88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://mining88.org/
livechat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://livechat88.info/
livechat88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://livechat88.asia/
listrik88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://listrik88.org/
listrik88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://listrik88.info/
listrik88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://listrik88.asia/
freeport88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://freeport88.net/
freeport88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://freeport88.com/
free88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://free88.org/
free88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://free88.asia/
domain88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://domain88.org/
domain88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://domain88.asia/
dokter888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://dokter888.net/
dokter888 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://dokter888.asia/
bmkg88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://bmkg88.net/
bmkg88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://bmkg88.com/
asn88 permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://asn88.org/
Informasi mengenai KING SLOT, Segera Daftar Bersama king selot terbaik dan terpercaya no satu di Indonesia. Boleh mendaftar melalui sini king slot serta memberikan hasil kembali yang paling tinggi saat sekarang ini hanyalah king slot paling gacor, gilak dan gaco saat sekarang di Indonesia melalui program return tinggi di kingselot serta pg king slot
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://kdwapp.com/
slot demo gacor
akun demo slot gacor
akun slot demo gacor
akun demo slot pragmatic
akun slot demo pragmatic
akun slot demo
akun demo slot
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://jebswagstore.com
slot demo gacor
akun demo slot gacor
akun slot demo gacor
akun demo slot pragmatic
akun slot demo pragmatic
akun slot demo
akun demo slot
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://demoslotgacor.pro
slot demo gacor
akun demo slot gacor
akun slot demo gacor
akun demo slot pragmatic
akun slot demo pragmatic
akun slot demo
akun demo slot
slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun demo slot gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun slot demo gacor permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun demo slot pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun slot demo pragmatic permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun slot demo permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
akun demo slot permainan paling top dan garansi imbal balik hasil besar bersama https://situsslotterbaru.net
slot demo gacor
akun demo slot gacor
akun slot demo gacor
akun demo slot pragmatic
akun slot demo pragmatic
akun slot demo
akun demo slot
situs slot terbaru
slot terbaru
